Aplicación de la lógica difusa en la visión artificial bidimensional del robot humanoide de carrera
Abstract
El fin de la investigación fue desarrollar un controlador difuso en la visión artificial bidimensional del robot humanoide de carrera para que mejore su locomoción en el seguimiento de trayectorias con respecto a un controlador clásico. Se diseñó y construyó el robot bípedo de carrera Mecatrón, de ocho grados de libertad rotatorios; su estructura fue de aluminio, con ocho servomotores insertados en los ejes articulados, de los cuales seis controlan la locomoción bípeda y dos la dirección. El robot presenta una cámara web para dotarle de un sistema de visión artificial bidimensional programado en MatLab; a partir de los datos obtenidos se aplica un controlador difuso también en MatLab, usando el toolbox de Fuzzy Logic. Los resultados evidencian que el robot bípedo Mecatrón usando el controlador difuso en la visión artificial recorrió la trayectoria recta en 72 segundos y usando el controlador clásico lo recorre en 91 segundos. Además el robot se desvió una distancia máxima de 4.5 cm respecto a la línea en 75 segundos, mientras que implementado con un controlador clásico se desvió 12 cm en 83 segundos.
Palabras clave: Lógica difusa, robótica, visión artificial.
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