Aplicación de la lógica difusa en la visión artificial bidimensional del robot humanoide de carrera
Resumen
El fin de la investigación fue desarrollar un controlador difuso en la visión artificial bidimensional del robot humanoide de carrera para que mejore su locomoción en el seguimiento de trayectorias con respecto a un controlador clásico. Se diseñó y construyó el robot bípedo de carrera Mecatrón, de ocho grados de libertad rotatorios; su estructura fue de aluminio, con ocho servomotores insertados en los ejes articulados, de los cuales seis controlan la locomoción bípeda y dos la dirección. El robot presenta una cámara web para dotarle de un sistema de visión artificial bidimensional programado en MatLab; a partir de los datos obtenidos se aplica un controlador difuso también en MatLab, usando el toolbox de Fuzzy Logic. Los resultados evidencian que el robot bípedo Mecatrón usando el controlador difuso en la visión artificial recorrió la trayectoria recta en 72 segundos y usando el controlador clásico lo recorre en 91 segundos. Además el robot se desvió una distancia máxima de 4.5 cm respecto a la línea en 75 segundos, mientras que implementado con un controlador clásico se desvió 12 cm en 83 segundos.
Palabras clave: Lógica difusa, robótica, visión artificial.
Referencias
Aybar, J., Tasayco, P. y Zevallos, R. (2013). Control de Robot por Visión. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas.
Brecht, F. y Wyns, B. (2010). Industrial robot manipulator guarding using artificial vision.. Alex Ude Edit.
Casanova S., A. (2015). Control difuso del quadrotor ArDrone 2.0 para el seguimiento autónomo de trayectorias. Oaxaca- México. Universidad Tecnológica de la Mixteca.
Cazorla, M. (2010). Robótica y Visión Artificial. Universidad de Alicante.
Del Brio, M. y Sanz, A. (2002). Redes neuronales y sistemas difusos (2º ed.) RA-MA Editorial.
Fernández S. (2009). Locomoción bípeda del robot humanoide Nao. Universidad Politécnica de Catalunya.
Guerrero, J., Pajarez, G. y Guijarro, M. (2011). Técnicas de procesamiento de imágenes estereoscópicas. Universidad Complutense de Madrid.
IEEE- RAS. (2013). Rules of Humanoid Robot Racing.12nd IEEE Competição Brasileira de Robotica.
Parra, S. (2008). Diseño e implementación de sistemas de control para robots bípedos.
Sobrado, E. (2003). Sistema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de objetos utilizando un brazo robot. Lima- Perú. PUCP.
Tibaduiza, D., Amaya, I., Rodriguez, S., Mejía, N. (2011). Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. Revista chilena de ingeniería, 19: 312- 322.
Torres, J. (2009). Diseño y construcción de un robot bípedo caminante. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas.
